Ziman hilbijêrin Dema ku felaket çêdibe - ew erdhejek be, hilweşînek avahî be, an jî lekeyek kîmyewî ya xeternak be - jîngeh dibe labîrentek bêpêşbînîkirî ji bermahiyên gemar, xêzên bêîstikrar, û rûberên şil. Di van senaryoyên bilind de, tevgera bersivdarên yekem bi gelemperî ji hêla xetera laşî ve tête sînor kirin. Ev der cihê mekanîka pispor e tracks caterpillar ji bo robotan bibe bingeha rasteqîn a operasyonên lêgerîn û rizgarkirinê yên nûjen. Berevajî hevpîşeyên bi teker ên ku bi navendbûna bilind re an jî di nav silteya nerm de dikevin têkoşînê, a track robot pergal qada rûbera domdar peyda dike ku pêdivî ye ku platformek mekanîkî veguherîne rizgarkerek hemî-erdê.
Fizîka Bingehîn a Rêçên Tankên Robot ên Berdewam
Ji bo fêmkirina çima a robotê teftîşê şopandin standarda zêrîn ji bo bersiva karesatê ye, divê meriv li dabeşkirina zexta erdê binêre. Di mîsyona rizgarkirinê de, "erd" kêm caran saxlem e; ew bi gelemperî tevliheviyek ji gewrên şêrîn, camên şikestî, û îzolasyona şil e. Robotek bi teker tevahiya girseya xwe li ser çar pêlên pêwendiya piçûk kom dike. Li ser bermayiyên nerm an nehevhev, ev tansiyona bilind dibe sedem ku çerx bikevin hundur, bi bandor robot li cîhê xwe girêdidin.
Robot tank tracks vê yekê bi prensîba belavbûna barkirinê çareser bikin. Bi karanîna gerîdeyek domdar a ku ji hêla pêlên hundurîn ve tê rêve kirin, giraniya robot li seranserê dirêjahiya şopa rêyê tê belav kirin. Vê zexta erdê ya nizm dihêle ku makîneyê li ser astengên ku dê tirekek kevneşopî daqurtîne "bifire". Digel vê yekê, avantajên mekanîkî yên ji track robot di kêşana wê ya dirêj de ye. Ji ber ku gelek "grûz" an pepûk bi hevdemî bi rûxê re di têkiliyê de ne, robot dikare kêşek girîng a barkêşê bike, bihêle ku ew hilkişe ser blokên betonê an senzorên giran û xetên girêdana pêwendiyê bi dirûkên teng bikişîne.
Zanistiya Materyal û Veguheztina Rêçên Tankê yên Laçuk ji bo Robotan
Di rojên destpêkê yên robotîkê de, gelek sêwiran bi giranî ji tankên leşkerî hatine deyn kirin, ku girêdanên pola yên giran bikar tînin. Lêbelê, ji bo lêgerîn û rizgarkirinê, giran û vibrasyon dijminên krîtîk in. Derketina hêza bilind tracks tank lastîk ji bo robotan qadê şoreş kiriye. Van rêçikan bi gelemperî ji pêkhateyên sentetîk ên xurtkirî pêk tên, ku bi gelemperî bi pola hundurîn an belên Kevlar têne vegirtin da ku pêşî li dirêjbûnê bigirin dema ku nermî diparêzin.
Hilbijartina gomê ne tenê kêmkirina giraniyê ye. Di hawîrdorek lêgerîn û rizgarkirinê ya bajarî (USAR) de, robotek pir caran hewce dike ku li ser rûberên nazik an zirav derbas bibe, wek mînak mermerê şilkirî di lobiyek hilweşiyayî de an pêlavkirina metalê ya şil li kargehekê. Digel ku rêyên metal dibe ku biherikin an zirarê bidin yekbûna avahîsaziya mayî ya zemînê, tracks tank lastîk ji bo robotan rêjeyek bilind ya kêşanê peyda dike. Elastîkbûna lastîkê dihêle ku rê hinekî bi mîkro-geometrîya bermayiyê "lihev bike" û bi bandor li keviyên kerpîç û boriyan "bigire". Ev "bişkojka mekanîkî" ew e ku destûrê dide a robotê teftîşê şopandin hilkişin ser derenceyan an jî 45 pileyî li zozanên xirbeyên şilbûyî bigerin bêyî ku ber bi paş ve bizivirin.
Geometriya Navîgasyonî di Robotek Vekolînê ya Bişopedî de
A robotê teftîşê şopandin kêm caran tenê qutiyek li ser du kemberan e. Mekanîka sofîstîke "flippers" an modulên jêrîn-şopê vedihewîne ku dihêle robot bi rengek dînamîkî şeklê xwe biguhezîne. Ev pêngavek girîng a pêşveçûnê ye tracks caterpillar ji bo robotan . Bi vegotina beşên pêş an paşîn ên rêyê, robot dikare xwe bigihîne ber jor da ku li kêleka perdeyek bilind bigire an jî çerxa xwe dirêj bike da ku valahiyek berfireh di navbera du perçeyên qata hilweşiyayî de pirek bike.
Vê adaptasyona geometrîkî piştrast dike ku navenda giraniyê di dema manevrayên giran de jî di nav şopa rêkan de bimîne. Di lêgerîn û rizgarkirinê de, armanc pir caran ew e ku kamerayek an senzorek karbondîoksîtê radest bike nav "cihê vala" ku dibe ku kesên sax bimînin. Ger robotek biqede, mîsyon bi dawî dibe. Helwesta berfireh û profîla nizm ya ku tê de ye tracks tank robot platformek xwezayî ya bi îstîqrar peyda bike ku li hember guheztinê li ber xwe dide, tewra dema ku robot alavên giran ên LIDAR an çekên robotîk li ser depoya xwe ya jorîn hildigire.
Serkêşkirina Pevçûnên Skidding û Steering li Robot Tank Tracks
Yek ji aliyên mekanîkî yên herî tevlihev tracks tank robot rêbaza rêvekirinê ye. Berevajî otomobîlên ku ji bo zivirîna tekeran rêvekirina rack-and-pinion bikar tînin, piraniya robotên ku têne şopandin "rêveberiya skid" bikar tînin. Ev tê de ajotina rêyek ji ya din zûtir an vegerandina yek rêyê dema ku ya din ber bi pêş ve diçe. Digel ku ev rê dide tîrêjek zivirînek sifir - ku di nav sînorên teng, klaustrofobîk ên avahiyek hilweşiyayî de bingehîn e - ew stresek paşîn a mezin li ser avahiyek çêdike. track robot xwe.
Pêdivî ye ku mekanîzmaya hundurîn têra xwe xurt be ku meriv van hêzên dirûtinê bigire. Ji ber vê yekê pêwendiya di navbera gerîdeya ajotinê û pêlên rêkê de bi hûrgulî hatî çêkirin. Di a robotê teftîşê şopandin , pêdivî ye ku "pişk"a rêkê di bin tansiyona bilind de jî domdar bimîne da ku pêşî li "de-şopandinê" bigire (rêya ji tekeran dikeve). Robotên rizgarker ên nûjen bi gelemperî pergalên xwe-tengkirinê vedigirin ku kanîyan an çalakkerên hîdrolîk bikar tînin da ku bihêlin. tracks caterpillar ji bo robotan tewandin, piştrast dike ku hetta zinarek di kombûna ajotinê de biqewime jî, rê rûnişt û fonksiyonel dimîne.
Durability û Maintenance ji Robot Tank Tracks li Hawirdorên Dijminan
Jîngeha mîsyona rizgarkirinê ji hêla kîmyewî û fizîkî ve zehf e. Toza ji betonê pîskirî mîna kaxizê li ser perçeyên tevgerê tevdigere, û ava rawestayî dikare bejna hundurîn xera bike. The design of tracks tank lastîk ji bo robotan pir caran qalibên pêlên "xwe-paqijkirinê" vedihewîne. Vana zozanên goşeyî ne ku guheztina sirûştî ya lastîkî bikar tînin ji ber ku ew çîtikê dizivirîne da ku ax û kevirên piçûk derxîne ku wekî din dê mekanîzmayê tevlihev bikin.
Digel vê yekê, cewhera pêçandî ya gerîdeyên hundurîn ên rêkê girîng e. Ji ber ku a robotê teftîşê şopandin dibe ku hewce bike ku bikeve jêrzemînên lehîkirî an jî di nav kefa vemirandina agir de bimeşe, pîvokên mekanîkî yên di çarçoweya rêkê de bi gelemperî di morên O-ring de têne girtin. Ew track robot wekî rêza yekem a parastinê tevdigere, bandora rebera gemar û cama şikestî digire da ku elektronîkên hesas ên ku di hundurê şasiyê de ne ji vibrasyonên tund ên rêwîtiyê parastî bimînin.
Dema ku felaket çêdibe – ew erdhejek be, hilweşînek avahî be, an lehiyek kîmyewî ya xeternak be – jîngeh dibe labîrentek bêpêşbînîkirî ji bermahiyên birûskî, zozanên bêîstikrar, û rûberên zirav.
